而后续的“火星-4”是朝鲜与苏联合作研发的弹道导弹项目，由于种种原因，该项目后续遭到取消，朝鲜由此被迫走上了自主发展弹道导弹的道路。
到了1981年，埃及向朝鲜提供了两枚“飞毛腿B”导弹，朝鲜以此为基础开展逆向研发工程，最终在1986年投产并将其命名为“火星-5”。
该导弹重约3.7吨，可搭载860千克战斗部，最大射程320千米，能覆盖韩国大部分军事目标。1987年，朝鲜与伊朗签订协议，向其出售了100枚“火星-5”。
而后续射程达到600千米的“火星-6”，也是朝伊导弹贸易中的香饽饽。
可以说，“火星-5/6”的出现让朝鲜形成了“发展弹道导弹——出口创汇——反哺弹道导弹工业”的循环路径，也让朝鲜拥有了研发中程导弹乃至洲际导弹的综合基础。
1990年5月，美国侦察卫星第一次发现了树立在朝鲜弹道导弹试验场上的“火星-7”。短短3年后，朝鲜就完成了“火星-7”的首次试射。
该导弹起飞重量16吨，在搭载800千克战斗部的情况下，末端速度可达8-10马赫，最大射程约1300千米。
这两项数据不仅能直接威胁到包括横须贺，嘉手纳在内的驻日美军基地，且拦截难度同样很大，至今仍是驻日美军的心腹大患之一。
更有趣的是，美国还认为朝鲜将“火星-7”的部分技术转让给了同为“难兄难弟”的伊朗，帮助其研发“流星-3B”弹道导弹，给美国的中东战略制造了诸多麻烦。
继“火星-7”之后，朝鲜又在2007年公开亮相了理论射程超过3000千米，号称“朝鲜关岛杀手”的“火星-10”。
由于从“火星-7”到“火星-10”的技术跨度非常大，美国方面坚持认为朝鲜应用了来自前苏联的导弹技术（借鉴了苏联R-27弹道导弹），正是这些外来技术让朝鲜直接跳过了“火星-8/9”的研发。
但由于苏联导弹项目的断层，朝鲜获得的相关技术并不全面，导致“火星-10”项目在2009年到2016年期间的9次试射中仅成功了2次。